基于空时联合约束的海洋编队协同定位理论与方法【2025|PDF下载-Epub版本|mobi电子书|kindle百度云盘下载】

基于空时联合约束的海洋编队协同定位理论与方法PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 绪论1

1.1 海洋编队的基本概念与导航定位要求1

1.2 海洋导航定位的技术现状4

1.3 海洋编队相对导航的关键技术12

1.4 海洋编队协同定位的技术难点13

1.5 本书内容结构与安排14

第2章 海洋编队协同定位系统与关键技术17

2.1 系统网络组成17

2.2 时间基准20

2.3 相对坐标系22

2.4 相对定位的基本原理23

2.5 协同定位误差源分析27

2.5.1 TOA测量精度影响28

2.5.2 时钟短期稳定度影响28

2.5.3 PPLI源的质量影响29

2.5.4 PPLI源的接收速率影响29

2.5.5 节点几何精度因子影响30

2.5.6 电磁波传播媒介的影响31

2.5.7 舰艇强机动对定位影响32

2.6 时间同步技术32

2.6.1 单向无源校时技术33

2.6.2 双向有源校时技术33

2.6.3 参数拟合时间同步技术35

2.6.4 参考广播时间同步技术36

2.6.5 双向不等时漂同步技术37

2.7 本章小结40

第3章 海洋编队相对定位基准构建技术41

3.1 海面无线传感器网络定位基本概念41

3.1.1 传感器网络定位的相关术语42

3.1.2 传感器网络定位的评价标准43

3.1.3 无线传感器网络定位算法44

3.1.4 无线传感器网络测距技术45

3.1.5 传感器网络协同定位技术48

3.2 基于截断正态分布的协同定位方程49

3.2.1 机动加速度截断正态分布模型50

3.2.2 编队协同定位的状态方程51

3.3 协同定位的空域约束方程54

3.4 联合空时约束的协同定位算法58

3.5 “抛锚式”协同定位算法63

3.6 空时联合约束算法性能分析65

3.6.1 针对不同定位算法对舰艇编队协同定位的影响分析66

3.6.2 针对不同概率分布对舰艇编队协同定位的影响分析69

3.6.3 舰艇编队协同定位技术应对通信故障的性能分析72

3.6.4 舰艇编队构型对定位精度的影响分析72

3.7 本章小结75

第4章 海洋编队对合作目标的协同定位技术76

4.1 引言76

4.2 加窗径向速度平滑伪距定位算法76

4.2.1 加窗径向速度平滑伪距数学模型77

4.2.2 加窗定位技术应对测距粗差的仿真分析80

4.2.3 加窗定位技术应对海杂波的数值分析81

4.3 基于速度方向约束的定位算法86

4.3.1 速度方向约束方程87

4.3.2 节点的状态方程88

4.3.3 方向约束滤波模型89

4.3.4 位置解耦融合滤波90

4.3.5 方向约束定位性能仿真分析92

4.4 本章小结95

第5章 海洋编队对空中非合作目标协同定位技术96

5.1 编队对空中目标搜索定位技术概述96

5.1.1 以平台为中心的分层防空体系96

5.1.2 网络中心战的协同防空体系98

5.2 舰艇编队协同对空中飞行器定位算法100

5.2.1 海空协同定位的数学模型101

5.2.2 海空协同定位性能仿真分析103

5.3 本章小结106

第6章 海洋编队对水下非合作目标协同定位技术107

6.1 水下目标搜索定位技术概述107

6.1.1 基于水下声学基站的定位技术107

6.1.2 基于单平台水下声呐定位技术109

6.1.3 全球卫星导航定位系统辅助声呐定位技术111

6.1.4 基于信息融合的多平台定位技术112

6.1.5 多航空浮标协同定位技术113

6.2 舰艇编队协同对水下目标定位算法114

6.2.1 协同搜索定位的数学模型114

6.2.2 基于Helmert方差估计的融合算法117

6.3 舰艇编队协同对水下目标定位性能分析119

6.3.1 协同搜索与单平台搜索对比分析119

6.3.2 基于Helmert估计的融合性能分析122

6.3.3 协同搜索精度对比分析123

6.4 基于多速率交互多模型的协同定位算法124

6.4.1 多速率交互多模型125

6.4.2 水下目标跟踪的多模型选择129

6.4.3 多速率交互多模型性能分析129

6.5 本章小结131

第7章 总结与展望132

7.1 本书研究成果小结132

7.2 进一步研究的问题133

7.3 需要进一步突破的关键技术135

7.4 结束语136

参考文献137