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引言1

参考文献3

第1章 术语和定义4

1.1 导引过程的三个层次4

1.1.1 定义4

1.1.2 一个例子5

1.1.3 本书所涉及的内容5

1.2 有关术语6

1.2.1 定义6

1.2.2 示例7

1.3 几何学与运动学8

1.3.1 基本定义和符号8

1.3.2 平面运动的运动学9

参考文献10

第2章 视线导引11

2.1 背景和定义11

2.2 相关历史11

2.3 运动学13

2.3.1 平面情况分析13

2.3.2 平面情况示例15

2.3.3 关于实际应用的说明22

2.3.4 用三维向量描述的运动学22

2.3.5 改进视线导引的运动学26

2.4 导引律28

2.4.1 时域法29

2.4.2 经典控制法31

2.4.3 最优控制法33

2.5 视线导引的实现34

2.5.1 视线指令导引与驾束导引的比较34

2.5.2 跟踪与导引头35

2.5.3 实际应用中的其他问题37

参考文献38

第3章 纯追踪40

3.1 背景及定义40

3.2 相关历史40

3.3 运动学42

3.3.1 平面情况，非机动目标42

3.3.2 平面情况，机动目标48

3.3.3 其他趣味平面追踪50

3.3.4 前置纯追踪法51

3.3.5 示例57

3.4 纯追踪法导引律58

3.4.1 速度追踪与位置追踪的比较59

3.4.2 一种简单的速度追踪导引律60

3.4.3 一种简单的位置追踪导引律62

3.5 追踪导引的实现62

参考文献62

第4章 平行导引65

4.1 背景及定义65

4.2 平面交会运动学65

4.2.1 非机动目标66

4.2.2 机动目标68

4.2.3 变速度72

4.3 非平面交会73

4.3.1 定义73

4.3.2 三个特性73

4.3.3 示例74

4.4 平行导引的导引律78

4.4.1 比例导引78

4.4.2 一种无反馈导引律78

4.5 平行导引相关规则80

4.5.1 固定方位导引80

4.5.2 固定投影线导引82

参考文献83

第5章 比例导引85

5.1 背景及定义85

5.2 相关历史86

5.3 特殊情形下的运动学87

5.3.1 两个特殊N值87

5.3.2 静止目标，N为任意值87

5.3.3 N＝2，非静止、非机动目标88

5.4 比例导引法的运动学，近似法89

5.4.1 真比例导引法89

5.4.2 距离变化率在真比例导引中的应用91

5.4.3 纯比例导引法91

5.4.4 结论94

5.5 比例导引法的运动学，精确法96

5.5.1 真比例导引96

5.5.2 纯比例导引97

5.5.3 TPN与PPN的比较98

5.6 三维向量空间下的PPN和TPN98

5.6.1 定义及性质98

5.6.2 示例99

5.7 实现平行导引的其他导引律102

5.7.1 理想比例导引102

5.7.2 预估导引律102

5.7.3 苏恩导引律103

参考文献104

第6章 比例导引的实现107

6.1 背景107

6.2 比例导引系统的结构107

6.3 动态特性的影响109

6.3.1 单时滞动态系统109

6.3.2 双时滞动态系统111

6.3.3 高阶动态系统113

6.3.4 稳定性问题113

6.3.5 结论116

6.4 制导回路中的非线性影响116

6.4.1 变化的导弹速度117

6.4.2 横向加速度的饱和119

6.4.3 导引头的饱和120

6.4.4 雷达天线罩折射误差124

6.4.5 导引头的不完全稳定性128

6.5 噪声129

6.5.1 角噪声130

6.5.2 起伏噪声130

6.5.3 目标机动131

6.5.4 结论131

6.5.5 备注132

参考文献132

第7章 比例导引的导引律135

7.1 背景135

7.2 偏置修正PN135

7.2.1 扩展比例导引律136

7.2.2 碰撞导引律137

7.3 低视线角速率的导引律139

7.3.1 偏置比例导引律139

7.3.2 死区比例导引律140

7.4 比例超前导引律140

7.5 具有捷联导引头的制导武器141

7.5.1 积分型比例导引律141

7.5.2 动态超前导引律142

7.6 混合导引律143

7.6.1 混合导引：纯追踪和平行导引（或PN）143

7.6.2 混合导引：视线导引律和其他导引律144

7.6.3 中段导引和PN的结合145

参考文献145

第8章 现代导引律147

8.1 背景147

8.2 方法147

8.3 OCG的原理及基本例子148

8.3.1 导引和最优控制148

8.3.2 机动目标的OCG150

8.3.3 一阶动态系统的导引律152

8.3.4 二阶动态系统的导引律153

8.3.5 高阶动态系统的导引律155

8.3.6 小结156

8.4 OCG的一般求解方法157

8.4.1 定义和问题描述158

8.4.2 线性二次型问题159

8.4.3 线性二次型问题的求解159

8.4.4 两个例子160

8.5 基于线性二次高斯理论的导引律162

8.5.1 背景162

8.5.2 线性二次高斯问题163

8.6 OCG导引律的实现165

8.6.1 加速度控制165

8.6.2 动态控制166

8.6.3 天线罩折射误差167

8.6.4 剩余飞行时间估计167

8.6.5 系统状态估计167

8.7 与其他导引律的比较169

8.7.1 OCG与PN169

8.7.2 OCG和其他现代导引律171

参考文献171

附录A运动方程175

A.1 概述175

A.2 旋转坐标系176

A.3 共面向量177

A.4 示例179

参考文献181

附录B角变换182

参考文献184

附录C关于空气动力学的几个概念185

C.1 侧滑转弯布局185

C.2 倾斜转弯布局186

C.3 攻角和侧滑角187

C.4 注意188

参考文献189

附录D几个方程的推导190

D.1 Kh平面图，2.3.2 节190

D.2 式（2.21 ）的推导191

D.3 式（3.8 ）和式（3.9 ）的证明192

D.4 3.3.1 节（3）中的tf－等时线193

D.5 DPP（3.3.4 节）的向量形式定义194

D.6 式（4.11 ）的证明194

D.7 不等式（4.13 ）的证明195

D.8 式（4.15 ）的推导195

D.9 式（4.34 ）和式（4.35 ）的推导196

D.10 5.4.1 节的向量表示197

D.11 等效噪声带宽198

D.12 APN导引规律的向量形式198

D.13 式（8.14 ）的推导199

参考文献199

符号和缩写列表200